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关于数控车床机械臂注意注意的一些设计原则

浏览次数:160       日期:2021-11-02
         数控机床机械手是一种一种模拟人手操作的自动机械。主要由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同,常见的有夹持、托持和吸附等类型。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。运动机构一般由液压、气动、电气装置驱动。机械手可独立地实现伸缩、旋转和升降等运动,一般有2~3个自由度。机械手广泛用于机械制造、冶金、轻工和原子能等部门。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动,实现生产的机械化和自动化,代替人在有害环境下的手工操作,改善劳动条件,保证人身安全。
 
数控车床机械臂的设计时,工程师都必须严格遵守设计原则,以确保数控机床机械手在一定的载荷和一定的速度下,实现在机器人所要求的工作空间内的运动。在进行数车床机械臂设计时,要遵循下述原则:
 
数控车床机械臂
 
1.应尽可能使数控车床机器人手臂各关节轴相互平行;相互垂直的轴应尽可能相交于一点,这样可以使机器人运动学正逆运算简化,有利于机器人的控制。
 
2.机器人手臂的结构尺寸应满足车床机械手上下料动作的工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机器人手臂的长度,手臂关节的转动范围有密切的关系。
 
3.为了提高机器人的运动速度与控制精度,应在保证机器人手臂有足够强度和刚度的条件下,尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。力求选用高强度的轻质材料,通常选用高强度铝合金制造机器人手臂。
 
4.数控机床机器人各关节的轴承间隙要尽可能小,以减小机械间隙所造成的运动误差。因此,各关节都应有工作可靠、便于调整的轴承间隙调整机构。
 
5.机器人的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡,这对减小电机负载和提高机器人手臂运动的响应速度是非常有利的。在设计机器人的手臂时,应尽可能利用在机器人上安装的机电元器件与装置的重量来减小机器人手臂的不平衡重量,必要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的不平衡重量。
 
6.数控车床机械臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有一定缓冲能力的机械限位块,以及驱动装置,传动机构及其它元件的安装。
 
数控车床机械臂在设计过程中应当对数控机床上下料作业的具体分析,考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料作业时的具体要求,在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性,为使机械手的结构尽量简单,降低控制的难度,满足作业要求的。
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