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油压机机械手驱动机构都有哪些?

浏览次数:67       日期:2018-08-06
        油压机机械手所用的驱动机构主要有4种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
 
1、油压机机械手液压驱动式
 
         液压驱动式油压机机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统,由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力(高达几百千克以上),其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好,但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。
 
油压机机械手,驱动装置

2、油压机机械手气压驱动式
 
        其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低
 
3、电气驱动式
        电力驱动是油压机机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便,响应快,驱动力较大(关节型的持重已达400kg),信号检测、传动、处理方便,并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机,直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。由于电机速度高,通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化,又可提高控制精度。
 
4、油压机机械手机械驱动式
 
         机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠,工作速度高,成本低,但不易于调整。
 
         其他还有采用混合驱动,即液-气或电-液混合驱动。
 
控制系统
 
         油压机机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨?刂屏街帧?刂葡低晨筛荻鞯囊螅杓撇捎檬炙承蚩刂啤K紫纫嘀瞥绦蚣右源娲ⅲ缓笤俑莨娑ǖ某绦颍刂苹凳纸泄ぷ鞒绦虻拇娲⒎绞接蟹掷氪娲⒑图写娲⒘街帧7掷氪娲⑹墙髦挚刂埔蛩氐男畔⒎直鸫娲⒂诹街忠陨系拇娲⒆爸弥校缢承蛐畔⒋娲⒂诓逑濉⑼孤肿摹⒋┛状冢晃恢眯畔⒋娲⒂谑奔浼痰缙鳌⒍ㄋ倩刈牡龋患写娲⑹墙髦挚刂埔蛩氐男畔⑷看娲⒂谝恢执娲⒆爸媚冢绱糯⒋殴牡取U庵址绞绞褂糜谒承颉⑽恢谩⑹奔洹⑺俣鹊缺匦胪笨刂频某『希戳刂频那榭鱿率褂谩
 

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